《表2 电控液压系统响应性能》

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《智轨电车自主导向与轨迹跟随技术研究》

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智轨电车自主导向系统的两个主要指标分别是车辆行驶过程中的转向响应时间和转向精度[12]。为验证转向系统的有效性，进行实车性能测试（图12）。由于车辆车身较长，兼顾安全考虑并结合仿真，控制器设定的阶跃角度为1.8°，通过对WS2～WS5进行测量，得到车轮转向的最小响应时间为0.72 s，最大系统响应时间为1.28 s，转向角度最大误差为0.15°、最小误差为0.05°。表2示出转向响应时间及转向角误差数据，图13示出转向响应时间及转向角误差测量波形。