《表2 IMC控制下系统响应性能指标》

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《基于内模控制的主动悬挂电液伺服作动器位置控制研究》

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对图10所示的IMC控制下的仿真结果进行系统响应性能分析，如表2所示。对图11所示的PID控制下的仿真结果进行系统响应性能分析，如表3所示。由表2、3可知，在IMC和PID两种控制方法下，系统响应的上升时间和稳态误差均随负载质量减小而减小，随负载质量增加而增加，但在IMC控制下，系统响应上升时间和稳态误差的变化幅值均小于PID控制。负载质量大于m时，两控制方法下系统超调量均增加，但IMC控制下的系统超调量变化幅度相比PID较小，且响应过程平稳无振荡。由于图5所示系统中IMC控制器是基于负载质量为m时设计的，因此，当负载质量小于或大于m时，系统调整时间较负载质量为m时均有增加，但变化幅度远小于PID控制下调整时间的变化幅度。综上分析，在系统参数发生变化时，IMC控制器的鲁棒性优于PID控制。