《表1 模糊规则表：一级倒立摆控制方法比较研究》

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《一级倒立摆控制方法比较研究》

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取误差E和误差变化率EC的论域分别是X=[-6，6]，Y=[-6，6]，输出论域为Z=[-6，6]。取模糊子集为NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB。输入输出模糊子集相同。根据输入输出论域上的模糊语言变量划分，可以设计模糊规则表见表1。