《表1 一级旋转倒立摆参数》

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《一种基于Lyapunov约束的学习控制方法及应用》

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一级旋转倒立摆实验平台相关参数如表1所示，实验对象的控制输出为平台电机转矩τM，被控量分别为摆杆角度θlink与转台角度θplatform。（注:在模拟实验环境中的动力学行为由V-Rep内部物理引擎计算，控制器设计中相关模型信息参考文献[24]获得。）本实验选择物理引擎为Bullet2.83，仿真时间间隔为10 ms，模型精度设为最高的“Very accurate”。实验采用Python远程API方式与V-Rep环境交互，采用同步模式以确保模拟实验的精确性。