《表1 各算法优化结果：运用启发式算法优化一阶倒立摆PID参数研究》

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《运用启发式算法优化一阶倒立摆PID参数研究》

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将一阶倒立摆在1 s内摆杆偏离的误差和作为适应度，对pid参数进行优化。各个算法的优化结果如表1以及图1～图6所示。从最优适应度来看，粒子群算法，蜂群算法，萤火虫算法结果相似。从收敛速度来看，蜂群算法表现最优异。