《表4 控制规则：一级倒立摆控制方法比较研究》

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《一级倒立摆控制方法比较研究》

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为了控制PID控制器的三个参数，要设计三个模糊控制器输出对PID参数调整[10]。由于偏差较大时，适合选取较大的Kp和较小的Kd，可使系统响应加快，为防止超调较大可限制积分作用；偏差较小时，适合选用较大的Kp和Ki，可改善系统稳态性能[11]；偏差介于这两者之间时应用较小的Kd，减小系统超调。由此得到模糊规则，见表4、表5、表6。