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目 录1

绪论1

第一节理论力学的研究内容1

第二节理论力学发展简史1

第三节理论力学的研究方法2

第四节学习目的与方法3

第一节 ？？？概念6

受力分析6

第一章静力学基本概念和物体6

第一篇静力学6

第二节静力学公理7

第三节力在直角坐标轴上的投影9

与分解9

第四节力对点之矩与力对轴之矩11

及其关系11

第五节约束与约束反力13

第六节物体的受力分析与受力图15

思考题17

第二章 力系的简化与平衡条件平衡18

方程18

第一节汇交力系18

第二节平行力系19

第三节力偶力偶系21

第四节空间一般力系23

第五节各种力系的平衡方程26

第六节物体的重心27

思考题30

第三章 平衡方程的应用（Ⅰ）32

第一节汇交力系平衡问题举例32

第二节平行力系平衡问题举例34

第三节力偶系平衡问题举例36

第四节平面一般力系平衡问题37

举例37

第五节空间一般力系平衡问题39

举例39

思考题41

第一节物体系统的平衡问题42

第四章平衡方程的应用（Ⅱ）42

第二节平面桁架内力计算46

第三节考虑摩擦的平衡问题49

思考题57

第二篇运动学60

第五章点的运动60

第一节点的运动方程、速度和60

加速度60

点的运动61

第二节用直角坐标法研究61

第三节用自然法研究点的运动67

思考题73

第六章刚体的基本运动74

第一节刚体的平行移动74

第二节刚体的定轴转动75

第三节定轴轮系的传动比79

第四节角速度和角加速度的矢量80

表示80

思考题82

第一节点的合成运动的基本概念83

第七章点的合成运动83

第二节点的速度合成84

第三节点的加速度合成88

思考题95

第八章刚体的平面运动97

第一节刚体的平面运动概述97

第二节平面图形内各点的速度99

第三节平面图形内各点的加速度106

第四节刚体的平面运动与点的合成运动的综合问题108

第五节刚体绕平行轴转动的合成111

思考题115

第三篇动力学118

第九章 动力学基本定律 质点运动118

微分方程118

第一节动力学的基本定律118

第二节质点运动微分方程119

第三节质点相对运动动力学方程123

思考题126

第一节质点系的动量力的冲量127

第十章动量定理127

第二节质点系动量定理128

第三节质心运动定理130

第四节变质量质点的运动133

微分方程133

思考题135

第十一章动量矩定理136

第一节质点及质点系的动量矩136

第二节质点系的动量矩定理137

微分方程140

第三节刚体绕定轴的转动140

第四节转动惯量142

第五节质点系相对于质心的147

动量矩定理147

第六节刚体平面运动微分方程149

思考题153

第十二章动能定理154

第一节力的功功率154

第二节动能158

第三节动能定理160

第四节势力场势能机械能守恒164

定律164

第五节动力学普遍定理的综合167

应用167

思考题170

第十三章达朗伯原理171

第一节质点的惯性力171

第二节达朗伯原理171

第三节刚体惯性力系的简化174

第四节刚体绕定轴转动的轴承178

动反力178

思考题180

第十四章虚位移原理181

第一节约束和约束方程181

第二节广义坐标和自由度182

第三节虚位移、虚功及理想约束183

第四节虚位移原理及应用184

平衡条件189

第五节用广义力表示质点系的189

思考题191

第十五章拉格朗日方程192

第一节动力学普遍方程192

第二节拉格朗日方程193

第三节拉格朗日方程的初积分200

思考题204

自由振动205

第二节单自由度系统的无阻尼205

第一节概述205

第十六章 单自由度系统的振动205

第三节求固有频率的能量法210

第四节单自由度系统的有阻尼211

自由振动211

第五节单自由度系统的有阻尼215

强迫振动215

第六节单自由度系统强迫振动理论220

的应用220

思考题224

第十七章碰撞226

第一节碰撞现象碰撞力226

第二节两球的正碰撞226

第三节用于碰撞过程的动力学普遍228

定理228

第四节撞击中心230

思考题231

第一节解线性代数方程组的问题232

力学问题232

第十八章用计算机解理论232

第二节非线性方程求根235

第三节数值微积分237

第四节求常微分方程初值问题的238

数值解238

第五节求矩阵的特征值和特征向量241

第六节简单程序的设计243

附录均质物体的转动惯量245

参考文献246