《表1 EV-MRobot模块化机器人的D-H参数表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于MATLAB Robotics Toolbox的可重构模块化机器人运动仿真分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文以EV-MRobot系列模块化机器人为研究对象，其模块库包含四种运动单元模块，分别为：93旋转模块、85旋转模块、手爪模块以及两自由度云台模块。还包含有不同尺寸的连接件，如直角连杆和圆柱连杆等。这些单元模块通过连杆进行组合，可形成适用于不同工作任务的各种构型。本文以由85旋转模块、手爪模块、两自由度云台模块以及相关连接件组成的四自由度模块化机器人为研究对象，其结构组合如图1，连杆参数和关节变量见表1。