《表1 大型机械设备螺栓拆装辅助机械臂设计参数》

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《大型机械设备螺栓拆装辅助机械臂设计》

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本文设计的辅助机械臂主要由助力机械臂、液压升降平台、电驱动模块和支撑装置组成，如图1所示。助力机械臂集成气弹簧实现助力功能，可在一定范围内补偿螺栓拆装工具的自重。在实际使用过程中，助力机械臂负责螺栓拆装扳手的搬运和辅助夹持，维修人员只是负责螺栓拆装扳手的定位和控制。因此，维修人员施力较小，能够有效减少维修人员的劳动强度。机械臂作业范围大，使用灵活。助力机械臂采用两段臂的设计思想，并且可以绕基座360度旋转，可以在升降平台固定的情况下，实现水平和垂直移动。机械臂集成了液压升降平台和电驱动模块。液压升降平台采用剪叉式升降机构，在液压缸的驱动下，可以实现平台的高低位置调整，以满足不同位置螺栓的拆装需求。电驱动模块包括驱动电机、刹车装置、蓄电池、控制器、操作面板等组成。在移动该装备时采用电驱动的方式，可减轻维修人员的劳动强度，提高维修效率。刹车装置采用可靠的气缸刹车装置，刹车稳定可靠。支撑装置分布在装备两侧，可为辅助机械手的高空作业提供可靠支撑，防止失稳现象的发生，提高维修作业的安全性。螺栓拆装辅助机械臂的设计参数见表1所示。