《表1 Kp,Ki和Kd的模糊控制规则表》

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根据建立的模糊变量和隶属度函数，对Kp，Ki和Kd分别进行整定，建立模糊规则。使用加权平均模糊判别法得到控制输出，模糊控制规则如表1所示。由模糊规则整定后得到Kp，Ki和Kd的模糊规则视图，如图6所示。