《表1 Kp、Ki、Kd模糊规则控制表》

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《基于模糊PID算法的隧道照明控制系统的设计》

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控制规则是模糊推理的重要依据，也是模糊控制器的核心[10]。在调节过程中比例系数Kp越大，系统的响应速度也就越快，但过大的Kp会使系统不稳定，故在调节过程中，先适当增大Kp加快响应速度，然后减小Kp提高系统的稳定性；Ki越大超调量也就越小，系统响应速度也就越慢，故在调节初期可以减小Ki加快响应速度，而后增加Ki提高系统的稳态精度；适当的微分系数Kd能避免超调的发生，在调节过程中，可以先增加Kd避免出现超调，等系统逐渐稳定的时候减小Kd避免产生振荡。依据上述PID控制理论，制定的模糊PID控制规则如表1所示。