《表1 KP、KI、KD的模糊控制规则表》

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《基于模糊自适应PID的恒张力卷绕系统设计》

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根据表1，得到KP、KI、KD模糊控制规制器输出是一个模糊集合，必须对输出进行清晰化，得到精确的控制量。输出清晰化的方法主要有最大隶属度法、中位数法和加权平均法[11]。由模糊控制器输出获得ΔKP、ΔKI、ΔKD后，将其输入到PID控制器中，构成一个模糊PID参数自调整控制系。本文实验采用中位数法进行输出清晰化，模糊PID控制器的控制曲面图如图5所示。