《表2 Kp,Ki,Kd模糊控制规则》

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《基于模糊PID的无人帆船航向控制方法》

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注：表中2～8列中的3个值分别为Kp，Ki，Kd值。

本文采用的模糊控制规则，主要是根据PID整定的专家经验：当偏差e较大时，为了使系统具有较好的追踪反应性能，避免出现较大的超调量，应取较大的Kp和较小的Kd，Ki值；当偏差e中等时，为了具有较小超调量和缓和的系统响应，应取较小的Kp和适中的Kd，Ki值；当偏差e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，防止系统在设定值附近出现波动，应取较大的Kp，Ki值；当偏差率ec较大时，取较小的Kd值，通常情况下Kd为适中值。通过实际调整的过程，制定了如表2所示的49条规则。其中，模糊控制的输入e，ec和输出Kp，Ki，Kd的7个论域范围均为（-1，1），其模糊子集均为NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB，分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。