《表3 Kp、Ki和Kd模糊控制规则表》

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《基于IGA优化模糊PID的堆垛机控制系统研究》

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模糊PID控制器的输入变量为速度误差e、误差变化速率ec，输出变量为PID参数Kp、Ki、Kd，设定各变量模糊论域均为[-3K，-2K，-K，0，K，2K，3K]，调整模糊子集和隶属度函数的模糊量化因子为[Ke，Kec，Kkp，Kki，Kkd]，各变量均采用三角形隶属度函数。模糊规则语言集为[NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB]，根据经验建立模糊控制规则表，如表3所示。模糊PID控制器调整堆垛机运行状态时，将输入参数e和ec模糊化并查询模糊规则表，经解模糊化后输出参数值Kp、Ki、Kd。PID控制器的参数为：