《表2 地图构建实验结果比对》

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《基于YOLOv3和视觉SLAM的语义地图构建》

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完成原始地图和语义地图的几何信息比较后，对TUM数据集构建的地图信息进行时间方面的分析，并且添加与系统相似的主流方法作为参考，具体比对结果如表2所示。由于在语义信息标注前进行了点云分割处理，语义地图中所包含的空间点大致为ORB-SLAM2构建地图的2倍，同时语义地图的大小也明显大于原始地图，这反映了物体信息标签的映射和部分信息的冗余。最后，由于YOLOv3算法对关键帧的平面物体进行了检测和框定，系统对两个场景的单帧平均处理时间相较所提算法慢了0.05s左右，但是比文献[19]中的算法快。总体来说，语义地图构建系统牺牲了部分算法的运行速度，但是保证了信息标注的准确。