《表2 建图误差统计：一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法》

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《一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法》

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五次测量不同场景的面积取平均值珔Sa，通过计算生成的栅格地图中的栅格个数（单个栅格尺寸为0.05 m×0.05 m）来计算栅格地图的面积Smap。建图误差σ的计算公式如式（12）所示。如表2所示，在本文实验的四个场景条件下，无回波区域的建图误差小于1.2%，完整地图的建图误差小于1.3%，且建图误差均低于Gmapping算法，完全可以满足机器人建图与导航的要求。将使用本文算法构建的地图导入机器人导航系统进行测试（图7(d）)，测试结果为本文算法构建无回波区域的地图可成功用于机器人导航。因此，本文提出的算法很好地完成了在激光雷达量程内的无回波区域建图，且在四种场景下无回波区域的地图可用于机器人导航，这为机器人局部区域的建图导航提供了极大的方便，不用再遍历整个场景来获得完整的地图，而是直接根据机器人导航的需要自定义区域场景。