《表1 算法性能分析：一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法》

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《一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法》

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如表1所示，根据激光雷达测量原理及量程，五次测量四个场景下的无回波区域面积与完整场景面积并分别取平均值，从而计算出无回波区域在完整场景中的面积占比为34.3%～56.7%。分别使用Gmapping与本文算法，在机器人运动轨迹一致（小范围移动来确保建图的完整性）的条件下构建地图（如图7(b）（c）)并记录建图用时。使用Gmapping算法，通过机器人分别遍历四个场景来构建与图7（c）基本一致的完整地图并记录建图用时。通过实验对比，本文算法在四个场景下构建完整的地图时可节约68.9～183.6 s的建图时间，建图节省的时间与激光雷达性能和场景范围成正相关。