《表3 敞开式煤棚定位与地图构建结果Tab.3 Experimental result of localization and mapping in open coal shed》

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《视觉无人机棚内煤场自主飞行与地图构建》

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实验结果如表3所示，由于存在GPS信息的校正，该敞开式煤棚场景下的室内段定位累积误差能够被消除一部分，所以精度比封闭式环境稍好一点。同样，基于地图构建结果的煤堆体积估计与真实煤储量较为接近，验证了所提出的无人机自主飞行系统在该种室内外结合的敞开式煤棚场景下盘煤的有效性和可行性。