《表1 实验参数设置Tab.1 Experimental parameters setting》

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《视觉无人机棚内煤场自主飞行与地图构建》

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由于视觉计算量较大，实际飞行速度不能太快，若飞行太快，视觉计算的定位结果不准确，容易导致无人机漂移；运动推断结构算法需要相邻2张照片之间有一定的重叠度，综合飞行速度和高度，设定合适的拍照频率，具体参数值如表1所示。