《表1:不同算法提取地面点云数量比较》

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《基于多区域RANSAC的地面点云提取算法》


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(3)计算栅格化之后每个点的索引。对栅格化之后的点云进行编码,确定每个点所在的网格的编号。每个点在网格中的索引h: