《表1 兔子点云数据不同算法配准结果比较》

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《基于DNSS与点到平面的ICP结合的点云配准算法》

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利用AABBTree误差分析模型[22]对配准后的点云进行误差分析，方法为:将配准后的点云图像网格化，建立全局包围盒和图元包围盒，对包围盒进行分割并建立AABBTree，对待检测点云中的每个点建立合适大小的Hint包围盒，然后进行碰撞检测，在检测期间可以使用kdtree提高寻找三角形图元的速度，提高间隙分析效率，在找到与待检测点距离最近的三角形图元并求出该距离之后，计算出该距离在三角形图元法线方向上的分量，即为待检测点相对于参考三角网格（目标点云）的误差。基于AABBTree的误差分析结果如表1所示。