《表3 飞行器PID参数整定结果》

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《基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计》

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在系统正常运行的基础上，合理选择比例、积分、微分系数是决定PID控制器能否快速跟踪四旋翼姿态变化，及时调整电机输出，保持飞行器定点定高飞行的关键。在PID整定过程中，采用先对于内环PID整定，当飞机已经可以稳定在某一位置不动时说明内环PID调试成功。然后开始对外环PID进行调试，待飞行器的控制反应达到最佳时，即表示外环PID调试完成。经过工程整定，飞行器PID参数整定结果如表3所示。