《表1 PMW3901参与定点校正前后各参数对比》

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《基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计》

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式中：e（t）为串级PID控制输入项；KP，KI和KD分别为串级PID控制中的比例、微分和积分系数；u（t）为串级PID控制输出项。图2为光流传感器对飞行器定点最终校正结果，其中理论值应为0。表1为光流传感器PMW3901参与定点校正前后飞行器各参数对比。