《表5 实验校正前后各姿态张量分量RMSE对比/ (nT·m-1)》

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《磁梯度张量系统的非线性集成矢量校正》

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分别使用文献[14]、文献[9]和本文方法估算出4个传感器共48个误差参数后，对输出进行校正，各传感器TMI校正效果对比见图7，其RMSE列于表4。由于环境非匀强磁场且存在日变及干扰，故真实各姿态TMI并非恒定而是波动变化的，本文采用136组平台参考输出B，模拟实测TMI随姿态变化波动并在图7中作参考。校正前后系统张量6个独立分量见图8，其RMSE列于表5。对比文献[9]和文献[15]中以传感器之一为参考的方法，取标准测量的36组姿态，校正前后各传感器磁场3分量空间分布如图9所示。