《表1 求解结果对比：舰艇磁性检测中矢量磁传感器的姿态校正》

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《舰艇磁性检测中矢量磁传感器的姿态校正》

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图4中显示经多次迭代计算后APO求解精度最高，随着迭代次数的增加目标函数F迅速减小，经历较少代数搜索得到全局最优值。表1中APO计算得到的姿态角转换矩阵A中元素aij精度在1%以内，与设定值基本一致，其精度相比ACO与PSO要高许多，同时PSO相比ACO具有较好的求解效果，PSO经多次迭代计算目标函数F达到最小值，但在个别元素的求解上还不够精确。经上述比较可知，3种算法中APO求解效果精度最高，其次为PSO，而ACO的求解不太理想，同时也说明采用APO进行磁传感器姿态校正的方法是可行的，在磁场测量中将计算得到的A矩阵与磁传感器1测量值B代入式（2）即可得到准确的舰艇磁场测量值H。