《表1 经整定的各子系统PID参数》

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《多股簧绕制成型过程中时变非线性张力控制建模及仿真》

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以三股簧为例，基于Matlab/Simulink平台搭建起钢丝张力控制系统仿真模型。仿真模型主要包含三个模块:放线端动力学（基于力矩平衡）、钢丝张力产生机理、钢丝间相互作用，如图8～11所示。表1所示为经仿真整定的三股钢张力控制系统PID参数，考虑到微分环节会破坏带有频繁噪声系统的系统特性[14]，仿真过程不考虑微分环节，即令d≡0。