《表1 对象1不同方法整定的PID参数及其性能指标》

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《基于多目标差分进化算法的PID控制器优化设计》

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从表1中可以看出，MODE方法所获得的Pareto解在超调量、上升时间、调节时间三项指标上均优于其它方法。从表2中可以看出，MODE方法所获得的Pareto解在超调量、上升时间、调节时间三项指标上优于Z-N、ISE、ISTE三种方法；与PSO算法相比较，上升时间略长，但是超调量和调整时间均优于PSO算法。从图2，图3可以看出MODE所获得的超调量和上升时间两项指标的Pareto前端基本均匀，二者成反比变化，符合基本控制规律。从图4，图5可以看出Z-N法获得阶跃响应曲线超调量最大，上升时间最短，但是调节时间最长，动态性能最差。MODE算法获得超调量最小，调整时间最短，动态性能最好。综合比较MODE算法性能最优。