《表3 控制系统实测参数》

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《多股簧绕制成型过程中时变非线性张力控制建模及仿真》

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多股簧机床钢丝牵引速度在伺服电机的带动下基本保持恒定，因此随着加工过程的进行，线盘有效半径呈线性递减趋势。根据力矩平衡关系式（1），开环控制下，线盘外径的变化会引起钢丝张力增大，如图15所示。因此，多股簧数控机床张力控制系统采用PID模块、ADAM-5510和磁粉离合器的控制模式，使得张力在控制目标值附近波动。事实证明，这一模式对于多股簧张力控制系统具有较好的实用效果。