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下册目录1

第十二章 线性定常离散数据控制系统（Z变换法）1

12.1 引言1

12.2 信号的采样2

12.3 采样定理和信号的复现3

12.4 信号的保持6

12.5 z变换8

12.6 z反变换14

12.7 差分方程及其z变换法求解17

12.8 离散数据控制系统的脉冲传递函数（z传递函数）20

12.9 修正z变换28

12.10 离散数据控制系统的稳定性40

12.11 离散数据控制系统的稳态精度52

12.12 离散数据控制系统动态性能指标的估算57

习题64

第十三章 离散数据控制系统的设计66

13.1 引言66

13.2 采样周期T的确定68

13.3 串联相位滞后控制器的设计69

13.4 串联相位超前控制器的设计78

13.5 数字PID控制器86

13.6 Z域根轨迹法设计92

习题97

第十四章 线性连续系统的状态空间模型99

14.1 引言99

14.2 状态、状态变量100

14.3 系统的状态空间方程102

14.4 系统状态空间方程的线性化103

14.5 状态变量的非唯一性105

14.6 选取物理变量为状态变量建立系统的状态空间方程106

14.7 选取相变量为状态变量建立系统的状态空间方程113

14.8 选取规范型变量为状态变量建立系统的状态空间方程122

14.9 状态变量图128

14.10 由系统的状态空间方程确定系统的传递函数（阵）130

14.11 线性定常系统齐次状态方程的解135

14.12 线性定常系统非齐次状态方程的解137

14.13 线性定常系统状态转移矩阵的计算139

14.14 线性时变系统状态方程的解146

14.15 线性时变系统的状态转移矩阵148

习题151

第十五章 线性定常连续系统的实现155

15.1 引言155

15.2 单变量线性定常连续系统的四种规范型实现156

15.3 系统传递函数的分解167

15.4 向量正则有理传递函数阵的实现175

习题180

第十六章 系统状态空间方程的等价变换183

16.1＊ 坐标、坐标变换和等价变换183

16.2＊ 系统的特征值和特征向量188

16.3＊ 系统的振荡振型和振型分解197

16.4 系统矩阵A等价变换为对角型矩阵？204

16.5 系统矩阵A等价变换为约当型矩阵J208

16.6 系统矩阵A等价变换为模式矩阵M217

16.7 状态可控的任一型状态空间方程等价变换为可控规范型222

16.8 状态可观测的任一型状态空间方程等价变换为可观测规范型225

16.9 应用等价变换计算矩阵指数e？t228

习题233

第十七章 线性连续系统的可控性和可观测性236

17.1 引言236

17.2 线性定常连续系统的状态可控性236

17.3 线性定常系统的输出可控性244

17.4 线性时变系统的状态可控性245

17.5 状态可控系统控制向量u（t）的确定248

17.6 线性定常系统的状态可观测性252

17.7 线性时变系统的状态可观测性258

17.8 状态可观测的线性定常系统，初始状态x（0）的确定260

17.9 对偶性原理262

17.10 状态可控性、可观测性与系统传递函数（阵）的关系263

17.11＊ 线性定常系统实现的规范分解270

17.12 系统的传递函数模型与状态空间模型等价的条件280

习题281

第十八章 状态反馈和状态观测器285

18.1 状态反馈285

18.2 输出反馈295

18.3 镇定问题298

18.4 渐近跟踪问题299

18.5 状态观测器303

18.6 状态反馈控制器与状态观测器的连接309

习题311

第十九章 线性定常离散数据控制系统（状态空间方法）316

19.1 线性定常离散数据控制系统的状态空间方程316

19.2 线性定常离散系统状态空间方程的解324

19.3 线性定常连续时间系统状态空间方程的离散化332

19.4 线性定常离散系统的实现问题337

19.5 离散系统的状态可控性和状态可观测性338

19.6 离散系统的状态反馈和状态观测器345

习题346

第二十章 李亚普诺夫稳定性理论348

20.1 引言348

20.2 系统运动稳定性的概念及其实际意义348

20.3 系统运动的稳定性349

20.4 李亚普诺夫稳定性定理354

20.5 李亚普诺夫函数的构造363

20.6 李亚普诺夫第一近似理论370

习题373

第二十一章 组合系统374

21.1 引言374

21.2 组合系统的状态空间方程和传递函数阵374

21.3 系统的适定性378

21.4 组合系统的完全表征383

21.5 组合系统的可控性和可观测性386

21.6 组合系统的稳定性386

21.7 单变量单位反馈系统控制器的丢番图（Diophantus）方程设计391

21.8 解耦问题398

习题401