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第一章 控制系统的基本概念1

第一节引言1

第二节开环控制与闭环控制1

目 录1

第三节控制系统举例3

第四节系统的组成、符号和术语5

第五节 控制系统的基本要求6

习题8

第二节数学模型的建立9

第二章 控制系统的数学模型9

第一节数学模型9

第三节非线性数学模型的线性化14

第四节典型环节及其传递函数17

第五节系统的结构图及其变换23

第六节信号流图27

第七节机械系统与电系统的模型相似33

习题35

第二节典型试验信号38

第一节概述38

第三章控制系统的时域响应分析38

第三节一阶系统的时域响应40

第四节二阶系统的时域响应42

第五节暂态响应的性能指标45

第六节二阶系统的暂态响应指标与参数的关系46

第七节二阶系统的脉冲响应48

第八节二阶系统的单位斜坡输入响应50

第九节高阶系统的暂态响应51

第十节控制系统的稳定性54

第十一节系统的误差分析58

第十二节控制系统的模拟68

习题77

第四章 根轨迹法81

第一节引言81

第二节根轨迹方程82

第三节根轨迹作图的一般规则84

第四节控制系统的根轨迹分析90

习题95

第一节频率特性的基本概念97

第五章频率响应分析97

第二节频率特性的几种表示方法99

第三节典型环节的波德图103

第四节开环控制系统的波德图109

第五节奈奎斯特稳定判据112

第六节增益裕量和相角裕量120

第七节闭环频率特性124

习题131

第一节概述134

第六章控制系统的设计、校正与试验134

第二节串联校正136

第三节局部反馈校正145

第四节伺服系统校正设计举例146

第五节控制系统的试验155

习题161

第七章非线性控制系统163

第一节非线性控制系统基本概念163

第二节非线性系统的特性163

第三节描述函数法166

第四节相平面分析法185

习题193

第八章 结构因素对控制系统的影响195

第一节概述195

第二节摩擦对控制系统的影响195

第三节传动链齿隙对控制系统性能的影响204

第四节传动误差对控制系统的影响215

第五节转动惯量对控制系统的影响218

第六节机械结构弹性变形对控制系统的影响220

第七节结构误差对控制系统的影响229

第一节基本概念233

第九章现代控制理论简介233

第二节化高阶微分方程为状态方程235

第三节能控性和能观测性240

第四节 状态方程与传递函数的关系243

第五节状态变量图248

第六节多输入多输出系统的状态方程250

第七节状态方程的求解方法253

第八节稳定性问题256

习题258

参考文献259