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第一章 概论1

1-1总述1

1-2自动控制的历史1

目录1

1-3开环控制与闭环控制2

1-4连续控制与不连续控制4

1-5方块图4

1-6方块图的简化法6

1-7闭环传递函数7

1-8精度与稳定性9

1-9自动控制的应用10

1-10伺服机构10

1-11过程控制10

1-13数字控制12

1-14运输12

1-12动力生产12

第二章 数学模型15

2-1概述15

2-2直线性15

2-3微分方程16

2-4机械系统17

2-5电气网络21

2-6热力系统23

2-7液压系统24

2-8通用的系统特性参数26

2-9微分方程的解法27

2-10联立方程组28

第三章 控制系统的部件31

3-1概述31

A．传感器31

3-2电位器31

3-3自整角机35

3-5应用自整角机、解算器的伺服机构40

3-4解算器40

3-6位移计42

3-7转速计43

3-8加速度计45

3-9应变仪45

3-10温度传感器46

3-11小结48

B．动力传动装置49

3-12直流马达49

3-13交流马达52

3-14齿轮系54

3-15控制阀58

C．放大器及其它60

3-16概述60

3-17运算放大器60

3-19晶体管放大器64

3-18功率放大器64

3-20可控硅整流器66

3-21磁放大器67

3-22旋转功率放大器68

3-23调制器与解调器68

第四章 物理系统的暂态响应75

4-1概述75

4-2输入函数75

4-3一阶系统77

4-4串联的电阻－电感网络78

4-5伺服马达80

4-6速度调节系统（速度伺服机构）82

4-7二阶系统83

4-8串联电阻－电感－电容网络85

4-9位置伺服机构85

4-10暂态响应的特性参数87

4-11用微分反馈加阻尼89

5-1概述93

第五章 用拉氏变换进行暂态分析93

5-2拉氏变换的性质94

5-3拉氏变换的定理95

5-4应用拉氏变换求解微分方程96

5-5拉氏域内的传递函数98

5-6伺服马达的传递函数100

5-7位置伺服机构的暂态分析102

5-8稳态误差104

5-9系统的稳定性107

5-10特征方程108

5-11劳斯判据109

5-12根轨迹分析111

第六章 频率响应分析117

6-1概述117

6-2交流电路分析117

6-3正弦输入的微分方程的变换119

6-4极坐标频率响应图120

6-5波德图121

6-6通用的频率响应曲线123

6-7常数因子的曲线图123

6-8积分或微分因子的曲线图124

6-9一阶因子的曲线图124

6-10二阶因子的曲线图128

6-11频率响应的技术条件131

6-12稳定性判据132

6-13闭环频率响应134

6-14尼柯耳斯图136

第七章 控制系统设计143

7-1概述143

7-2一般原则144

7-3比例控制145

7-4比例加积分控制146

7-5滞后补偿147

7-6比例加微分控制151

7-7超前补偿152

7-8滞后－超前补偿156

7-9三式控制机159

7-10反馈补偿160

7-11微分反馈补偿161

7-12前馈控制165

7-13小结166

第八章 控制系统试验170

8-1概述170

8-2试验目的170

8-3试验方法171

8-4暂态响应试验172

8-5频率响应试验173

8-6传递函数测量方法175

8-7速度响应试验177

8-8控制系统的技术条件178

8-9控制系统调整（齐格利尔－尼柯耳斯法）179

第九章 控制系统中的非线性183

9-1概述183

9-2小信号线性化183

9-3不连续的非线性184

9-4非线性效应185

9-5描述函数185

9-6饱和与死区186

9-7磁滞187

9-8稳定性分析188

附录192

A．拉氏变换对照表192

B．部分分式展开式194

C．本书符号表196

D．希腊字母符号表197

习题答案198