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绪论3

第一章 自动控制系统的基本概念及系统的数学模型3

1-1 自动控制系统的工作原理及其组成3

一、自动控制系统的工作原理及其组成3

目 录3

二、自动控制系统的分类9

1-2 自动控制系统运动方程的编写11

一、简单元件微分方程式的建立12

二、微分方程的线性化17

三、系统微分方程的编写20

四、拉普拉斯变换基础23

2-1传递函数30

第二章传递函数和频率特性30

2-2典型环节及其传递函数32

一、放大环节32

二、惯性环节33

三、振荡环节33

四、微分环节34

五、积分环节34

2-3方块图和方块图的变换35

一、串联35

二、并联36

三、反馈连接37

四、系统传递函数41

一、频率特性的定义46

2-4频率特性46

二、频率特性曲线的作图法49

第三章 自动控制系统稳定性分析55

3-1稳定性的基本概念55

3-2劳斯－霍维茨判据59

3-3米哈依洛夫稳定判据63

3-4奈魁斯特稳定判据68

3-5对数频率判据70

3-6稳定性裕量的概念73

3-7 自动控制系统的结构稳定性74

一、无源校正环节79

第四章 自动控制系统的校正79

4-1串联校正79

二、有源校正环节84

4-2并联校正91

第五章 自动控制系统的检测和执行装置96

5-1传感器概述96

5-2电阻式传感器98

一、电位器式传感器99

二、电阻应变式传感器101

5-3电感式传感器109

一、可变磁阻型电感式传感器109

二、差动变压器型电感传感器112

5-4电容式传感器117

5-5压磁式传感器和压电式传感器120

一、压磁式传感器120

二、压电式传感器122

5-6 自动控制系统中的气动执行器126

一、气动执行机构的结构和工作原理127

二、调节阀的结构和节流原理129

三、调节阀的流量特性130

5-7电动执行器133

一、有触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理135

二、无触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理138

6-1概述141

第六章定值控制系统141

6-2具有转速负反馈的直流自动调速系统142

一、静态？速指标143

二、转速负反馈自动调速系统的组成及其静特性147

三、直流调速系统的稳态误差分析159

四、单闭环有静差调速系统的时域响应分析163

五、单闭环调速系统的频域分析185

6-3 电压负反馈加电流正反馈的晶闸管直流调速系统189

一、电压负反馈自动调速系统189

二、附加电流正反馈的电压负反馈自动调速系统192

6-4无静差调速系统及调速系统的限流保护195

一、无静差调速系统的基本概念196

二、具有比例积分调节器的无差自动调速系统197

6-5转速与电流双闭环调速系统205

一、转速与电流双闭环调速系统的组成205

二、转速与电流双闭环调速系统的静、动态分析208

第七章 电气－液压伺服控制系统215

7-1概述215

7-2电液伺服阀218

一、电液伺服阀的构造和工作原理219

二、电液伺服阀的动态特性及其方块图223

7-3 电液位置伺服控制系统225

一、机械手电－液伺服系统的工作原理H225

二、机械手回转电－液伺服系统开环放大系数的确定227

三、机械手回转伺服系统的稳定性229

第八章顺序控制器235

8-1概述235

8-2基本逻辑型顺序控制器237

一、“与”、“或”、“非”基本逻辑关系238

二、顺序控制器中基本逻辑的实现241

三、组合逻辑和时序逻辑244

四、基本逻辑型顺序控制器的基本结构及其应用电路图245

8-3步进型顺序控制器252

一、步进型顺序控制器的基本结构及其工作原理254

二、电子式步进器的典型电路分析256

索引261

主要参考书265