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第一章　自动控制的基本概念1

第一节 引言1

目录1

第二节　控制系统的分类2

第三节 反馈控制系统的基本组成4

第四节　对控制系统的基本要求7

习题9

第一节　数学模型11

第二节　控制系统运动方程的列写11

第二章　控制系统的数学模型11

第三节　传递函数14

第四节　非线性数学模型的线性化20

第五节　典型环节及其传递函数24

第六节　系统的结构图及其变换26

第七节　信号流图31

习题36

第三章　时域分析法40

第一节　概述40

第二节　典型试验信号40

第三节　一阶系统的时域响应42

第四节　二阶系统的时域响应45

第五节　暂态响应的性能指标48

第六节　二阶系统的暂态响应指标与参数的关系49

第七节　二阶系统的单位斜坡响应52

第八节　高阶系统的暂态响应57

第九节　控制系统的稳定性59

第十节　系统的误差分析63

习题78

第一节　根轨迹82

第四章　根轨迹法82

第二节　根轨迹方程83

第三节　绘制根轨迹的一般规则85

第四节　控制系统根轨迹分析96

第五节　参数根轨迹103

习题105

第五章　频率响应法108

第一节　频率特性的基本概念108

第二节　对数频率特性（伯德图）110

第三节　开环控制系统的伯德图116

第四节　极坐标图120

第五节　对数幅相图126

第六节　奈奎斯特稳定判据128

第七节　控制系统的相对稳定性135

第八节　闭环频率特性138

第九节 由频率特性实验曲线确定系统的传递函数148

习题152

第六章　控制系统的设计与校正155

第一节　概述155

第二节　常用校正装置及其特性156

第三节　开环频率特性与系统性能指标的关系164

第四节　串联校正169

第五节　反馈校正175

第六节　根轨迹法校正180

结束语186

习题186

第七章　非线性控制系统189

第一节　非线性控制系统的基本概念189

第二节　非线性系统的特性190

第三节　描述函数法192

第四节　相平面分析法214

习题222

第八章　采样系统理论224

第一节 引言224

第二节　信号采样和复现227

第三节　Z变换232

第四节　脉冲传递函数241

第五节　采样系统的性能分析250

第六节　采样和数字控制系统的设计与校正简介258

习题259

第二节　摩擦对控制系统的影响263

第九章　结构因素对控制系统的影响263

第一节　概述263

第三节　传动链齿隙对控制系统性能的影响272

第四节　传动误差对控制系统的影响280

第五节　转动惯量对控制系统的影响283

第六节　机械结构弹性变形对控制系统的影响285

思考题293

附录　拉普拉斯变换295

参考文献306