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目录1

序言1

第一章 定义、例子及概念1

§1-1 机器人的示教5

§1-2 人类动作的模仿5

§1-3 GRIVET机械臂的动力学5

§1-4 人工智能6

§1-5 编程方法及目的6

§1-6 人的记忆问题7

§1-7 GRIVET机器人的补充8

§1-8 机械臂运动的数学规则8

§1-9 任务的定义9

§1-10 给机器人一些智能10

§1-11 机器人诊断11

§1-12 机器人之间的联系12

§1-13 价格14

§1-14 反馈精度14

§1-15 工作速度15

§1-16 安全性16

§1-17 机器人讲话18

§1-18 摘要20

第二章 家用拟人机22

§2-1 什么叫拟人机22

§2-2 机械上的某些考虑23

§2-3 家用拟人机的功能24

§2-4 自动厨房的概念25

§2-5 系统故障的防止27

§2-6 机器人的人格化28

§2-7 原子能领域中的机器人29

§2-8 保安用机器人30

§2-9 路径控制的考虑32

§2-10 路径控制的定时程序32

§2-11 计算机的路径控制32

§2-12 微波运动探测器的补充说明33

第三章 无线电遥控机器人的使用、操作及结构34

§3-1 GARCAN机器人的内部剖析36

§3-2 机器人的底部结构39

§3-3 GARCAN机器人电路原理45

§3-4 GARCAN机器人马达控制电路47

第四章 机器人控制程序52

§4-1 机器人通讯的基本知识52

§4-2 机器人的学习53

§4-3 CINCINNATI MILACRON T3机器人的示教56

§4-4 用CINCINNATI MILACRON T3机器人做其他的工作57

§4-5 机器人的子程序58

§4-6 条件分支子程序的计算机输出59

§4-7 布尔代数简要复习60

§4-8 机器人分支操作的补充61

§4-9 机器人的搜索功能62

§4-10 搜索功能的补充讨论62

§4-11 计算机使用摘要63

§4-12 机器人设计中的某些考虑63

§4-13 可行走机器人编程的某些考虑64

§4-14 机器人学中的计算机语言65

§4-15 多臂工业机器人67

§4-16 测试、调整及修理68

第五章 PRAB VERSATRAN机器人的编程69

§5-1 关于位置伺服系统的精度70

§5-2 工业机器人——PRAB VERSATRAN的编程72

§5-2-1 一般情况72

§5-2-1-1 命令码72

§5-2-1-2 编程规则72

§5-2-2-1 方式选择开关73

§5-2-2-2 程序代号选择73

§5-2-2 操作功能选择73

§5-2-1-3 程序示教器73

§5-2-2-3 程序的删去74

§5-2-2-4 灯光测试方式74

§5-2-2-5 磁带盒与手扶示教器74

§5-2-3 手动控制74

§5-2-3-1 机械臂位置设定74

§5-2-3-2 位置的记录75

§5-2-3-3 下一位置代号的选定75

§5-2-3-4 慢动定位75

§5-2-3-5 位置的修改76

§5-2-4 功能控制76

§5-2-4-1 下一个程序代号（指令码为NPN··××）76

§5-2-4-2 调用位置（命令码为CPN××××）77

§5-2-4-4 加速度／减速度设定（命令码为SAD··××）78

§5-2-4-3 速度设定（命令码为SVL··××）78

§5-2-4-5 通过位置（命令码ROP××××）80

§5-2-4-6 定时器使用（命令码为TDLN×××及ILD··××；ILD·10×）82

§5-2-4-7 输出开关命令（命令码为OCON··××及OCOF··××）84

§5-2-4-8 调用子程序（命令码为CSR··××）85

§5-2-4-9 跳命令（SKIP··× ×）89

§5-2-5 命令表91

§5-2-6 检查性操作92

§5-2-6-1 单步向前93

§5-2-6-2 单步后退93

§5-2-7 程序编辑操作93

§5-2-7-1 插入编辑操作93

§5-2-7-2 删去编辑操作93

§5-2-8 程序举例94

第六章 机器人手臂及其运动学97

§6-1 机器人手臂与人手臂的比较97

§6-2 示意符号98

§6-3 机器人手臂运动分析100

§6-4 机器人手臂的驱动101

§6-5 ARMAX机器人102

§6 6 机械手液压驱动系统105

§6-7 气力驱动系统106

§6-8 机械手的其他驱动方法108

§6-9 程序控制机器人108

§6-10 插销板式程控机器人108

§6-11 伺服机构的定义和研究109

§6-12 串联和并联伺服机构110

§6-13 机器人的手部和人的手部112

§6-14 闭环伺服系统和反馈113

§6-15 误差的消除115

§6-16 电液伺服系统115

第七章 计算机操纵的娱乐机器人119

§7-1 手臂的设计和动作119

§7-2 手爪动作说明122

§7-3 步进马达122

§7-4 计算机控制输出123

§7-5 计算机接口123

§7-6 ARMBASIC计算机指令语言123

§7-7 MINI-MOVER5机械手程序的编制126

§7-8 机械手的精确度及其功率131

§7-9 人机通讯132

§7-10 多路通讯系统133

§7-11 脉冲调制134

§7-12 遥测系统的一些设计要求136

§7-13 通讯信号137

§7-14 当前社会上对机器人的看法137

§7-15 如何决定是否需要采用机器人138

第八章 ASEA机器人系统140

§8-1 概述141

§8-2 动力143

§8-3 机械爪的功能143

§8-4 运动的说明144

§8-5 驱动装置的分析145

§8-6 连杆运动简介148

§8-7 操作150

§8-8 反馈系统和伺服系统151

§8-9 伺服放大器152

§8-10 让机器人有辨别工作范围的能力153

§8-11 ASEA机器人的工作范围153

§8-12 微处理机失去记忆能力的可能性153

§8-13 ASEA机器人系统中信号的传送154

§8-14 ASEA机器人的操作方法155

§8-15 控制开关的用途155

§8-16 ASEA机器人的示教157

§8-17 ASEA机器人手臂的程序编制157

§8-18-1 开关159

§8-18 控制屏159

§8-18-2 数字键盘161

§8-18-3 指示灯161

§8-18-4 数字显示162

§8-19 机械爪162

§8-20 机械爪驱动装置的比较166

§8-20-1 液压驱动机械爪166

§8-20-2 气动系统166

§8-20-3 电力驱动机械爪167

§8-20-4 机械爪驱动方法的小结167

§8-21 机械爪传感器167

§8-21-1 机械爪的位置传感器168

§8-21-2 机械爪传感器小结170

第九章 机器人的眼睛171

§9-1 工业机器人改进的要求173

§9-2 MILACRON公司的三滚轴机械腕174

§9-3 机器人眼睛和光学控制系统174

§9-4 观察窗口176

§9-5 阵列式眼睛的使用178

§9-6 机器人视觉系统坐标的确定基础178

§9-7 识别器、计算机和控制系统179

§9-8 G.E公司光系统原理180

§9-9 摄像机与机器人的接口181

§9-10 光信息系统中判别信号的产生181

§9-11 光学系统的工作原理182

§9-13 CID摄像机结构和操作方法184

§9-12 工业视觉检查系统184

§9-14 视频信号的跟踪185

§9-15 什么是特征抽取185

§9-16 数据分析电路187

第十章 机器人视觉系统与语音系统的深入介绍188

§10-1 专用数据系统公司的EYECOM-II视觉系统188

§10-2 接口控制器188

§10-3 EYECOM系统用于合格与否检查188

§10-4 EYECOM数字处理系统的工作原理193

§10-5 装在机械爪上的机械眼195

§10-6 机器人视觉系统的工业开发趋向195

§10-7 会讲话的机器人的优点195

§10-8 与机器人语音通讯的一般规则197

§10-9 机器自动语音识别的讨论197

§10-10 TEXAS仪器公司在语音电路方面的开发199

第十一章 测距系统203

§11-1 偏振超声测距系统的工作原理203

§11-2 机器人系统中超声测距系统的应用204

§11-3 光测距系统206

第十二章 机器人数控机床207

§12-1 刀具更换过程及动作顺序207

§12-2 数控机床与机器人的未来208

第十三章 想法与讨论209

§13-1 法律209

§13-2 娱乐机器人的形式209

§13-3 娱乐机器人的制作209

§13-5 机器人的磁感应控制210

§13-4 娱乐机器人的遥控210

§13-6 SUPERTALKERSD200的安装211

§13-7 数据发送中的误差检查及某些机器人系统的问题213

§13-8 TRS-80及其应用215

§13-9 机器人制作中的一些考虑219

§13-10 行走与导向机构外的其他问题221

§13-11 简便语音合成器的补充221

§13-12 工业机器人的代价及其效能221

§13-13 临界路径规划224

§13-14 请教专家225

§13-15 世界上的机器人225

§13-16 职业问题226

§13-17 计算机化家庭及其保安与控制227

§13-18 机器人设计步骤230