《表2 PID控制器参数推荐结果》

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《球杆系统动态仿真实验平台的构建与实现》

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在参数推荐模块，期望达到的控制效果即为控制参数推荐模块的输入，包括小球位置rref、上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ta、达到10%目标值的时间tr＿10、达到90%目标值的时间tr＿90、峰值valmax、超调量σ，以及稳态误差e等指标。输出为PID控制器的参数，包括球杆系统外环PID控制器的比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd，以及内环PD控制器的比例系数mkp和微分系数mkd。给定推荐实例x，即期望达到的控制效果，得到k个最近邻，推荐k组PID控制参数。表1、表2分别为实例x中，PID控制参数推荐模块的输入、输出样例。