《表2 PID控制参数时域分析仿真结果》

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《海底无人车变频调速液压系统研究及仿真》

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根据经验，通过仿真分析对PID参数进行整定[23-25]。按先比例、后积分、再微分的步骤对参数进行整定，最终确定系统的PID控制器参数为：比例参数0.10；积分参数2.00；微分参数0.08。图5为该控制器参数条件下的液压电机阶跃响应仿真结果，其中转速为负表示液压电机的旋转方向与转速为正的液压电机的旋转方向相反；表2为PID控制参数时域分析仿真结果。