《表4 PID参数表：基于EMPC的CSTR过程优化控制仿真》

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《基于EMPC的CSTR过程优化控制仿真》

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首先，采用两个基本的PID控制器对过程进行控制，即两个单回路独立调节各自的CV。PID参数如表4所示，从图7可以看出，由于非线性及耦合，PID不能稳定地控制过程。不仅到达SV比较缓慢，而且最后在SV周围轻微振动。