《表2 传统PID控制器的参数取值》

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《双变量协同的无人直升机发动机恒转速滑模控制》

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在MATLAB/Simulink仿真环境下搭建发动机模型及控制器，仿真对比双变量协同滑模控制器和图3所示的传统PID控制器的转速稳定性．传统PID控制器的3个增益系数用KP、KI、KD来表示，油门PID反馈和点火提前角PID反馈调用的周期不同，根据优化调整，最终取值如表2所示．