《表3 传统PID与模糊PID控制对比》

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《基于模糊PID的无人帆船航向控制方法》

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传统PID控制和模糊PID控制的主要控制性能参数如表3所示。从表中可以看出，模糊PID和传统PID相比有较短的稳定调节时间和更小的操舵角，且均未出现明显的超调量和波动情况。由于传统PID参数固定，往往是在船舶到达目标航向角并出现一定的超调和偏差后，才进行转舵的控制。而模糊PID能够动态调节参数，在即将到达目标航向角时提前进行转舵的控制，使其在面对不同的航速和复杂的海洋环境干扰下，表现出很好的控制效果和较强的自适应能力。