《表2 PID控制器参数值》

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《汽车ABS控制算法设计与试验验证》

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PID其实就是一种由比例、积分、微分三种控制规律组合的控制器，输入量其实是模型参考的期望滑移率r(t）与系统的实际滑移率y(t）之间的差值绝对值e(t），而其各参数采用试凑法[8]，得到各参数，如表2所示。输出量u(t）就必须合理，达到良好的控制效果。PID控制器的控制规律，如式（1）所示[9]。