《表4 传统PID控制参数》

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《基于麦克纳姆轮的全向AGV移动平台控制方法研究》

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使用Vague集相似度量理论时，在遗传算法优化的模糊控制规则表基础上，输入实时采集反馈的ΔE、ΔEC值后，通过计算实际反馈所得误差与误差变化量和每一条控制规则的匹配度，并选用匹配度最高的控制规则（算例从略）。由已知的AGV运动模型与实际选用电机参数，可得出前进速度vx、横移速度vy与AGV角速度ωZ控制系统的传递函数。其中，用于参照比对的传统PID控制参数取值见表4。