《表4 SN-PID控制器参数》

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《基于粒子群优化算法的自调节非线性PID气缸位置控制研究》

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为了验证SN-PID控制器的性能，在MATLAB/Simulink环境下对控制器响应进行仿真，并通过实验测试不同有效载荷下的系统反应，以评估SN-PID控制器的鲁棒性，同时与N-PID控制器进行比较。SN-PID控制器参数如表4所示（ess为系统稳态误差）。