《表1 传统PID、常规蚁群PID及本文控制算法的PID参数》

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《具有变异特征的蚁群优化PID的USV航向控制》

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按照2.2.2节设计步骤，设定具有变异特征的蚁群算法蚁群规模为50，最大迭代次数为100，决策变量上界为[200，200，200]，下界为[0，0，0]，ρmin为0.1，常规蚁群算法所涉及参数与本算法相同。采用传统PID控制算法、常规蚁群PID控制算法及本文控制算法得到的Kp，Ki，Kd参数如表1所示。