《表2 常规PID与单神经元PID控制效果对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

单神经元PID较常规PID控制效果好主要是由于单神经元PID可以通过自学习实现控制参数的在线调节，当偏差较大时通过自学习使PID参数变大以使控制量增大加快系统的响应速度使收获机快速上线；当偏差较小时PID参数通过在线调节变小以减小控制量使系统保持稳线的状态，而常规PID由于参数经整定好后在整个控制过程中是不变的，当系统受到外界扰动时再用不变的PID参数就很难达到最佳的控制效果。单神经元PID路面和田间试验最大跟踪偏差和平均绝对偏差相比较有所增大，主要是由于路面和田间试验条件有很大不同，田间土地的平整度、土壤含水率、秸秆量等易造成机体倾斜、滑移的发生使田间试验偏差比路面大。试验过程中以较低速度0.7 m/s进行收获作业，原因是所使用农机主要适用于小麦的收获，经过换装收获机部件及调整收获机参数用于水稻的收获，且水稻收获期秸秆含水量较大故收获机喂入量不能太大，同时为了确保收获质量将收获机速度设定为0.7 m/s。试验中跟踪误差与使用的传感器有一定关系，所使用的单天线RTK定位模块定位精度小于2 cm，航向角由式（3）计算得出，在运动时由罗锡文等[7]研究可知计算出来的航向角也存在一定的误差，而本研究将满足一定距离作为航向偏差解算的条件，一定程度上可以将航向误差控制在一定的范围内，且使用单天线RTK易受地块不平等因素影响造成定位与实际位置存在一定的误差，而最终的跟踪误差是在以上误差基础上测量得到的，后期将改进方案采用双天线或其他组合导航方案降低单个传感器对跟踪误差的影响。