《表1 常规PID和变速积分PID控制特性对比》

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《改进PID算法在MTS控制系统中的应用》

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对式（8）对象采用改进的PID进行控制，指令采用振幅为50%满度值的阶跃信号，在控制系统应用软件下运行仿真程序。分析变速积分的加入前后对控制效果的影响，系统控制参数由试凑法得到，分别为P=15，I=5，D=5，变速积分参数e1=0.1，e2=0.8，图3为常规PID控制曲线，图4为变速积分PID控制曲线，表1为常规PID控制和变速积分PID控制的超调量和调节时间对比，可以看到，变速积分PID控制较常规PID控制超调量更小，调节时间更短。