《表2 不同惯性权重情况下PID控制性能对比》

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《基于PSO的PID参数整定仿真与研究》

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(1）考虑惯性权重w的影响（c1=c2=2）。场景I：分别取w为0.3、0.6、0.9、1.2四组参数进行实验对比；场景II：分别取w为0.9～0.3、1.2～0.3和1.3～1.9三组参数进行实验对比。其中，表1为不同惯性权重下Kp、Ki、Kd3个整定参数；表2从超调量σ%、上升时间tr和ITAE（绝对误差）进行比较。