《表1 改进的PID控制下各性能评价指标的均方根值对比》

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《基于改进PID控制的汽车主动悬架系统研究》

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为了验证改进的PID控制器设计的可行性，该文在Car Sim软件中建立整车模型和路面模型，在MATLAB/SIMULINK中设计改进的PID控制器，进行联合闭环仿真，并将仿真结果与被动悬架系统进行对比分析。图3给出了整车模型的车身垂直加速度的仿真结果，从图中可以看出，与被动悬架相比，由改进的PID控制的主动悬架系统可以明显降低车身的加速度，使车辆平稳的行驶，提高乘客乘坐舒适性。图3给出了整车模型的车身俯仰角度和侧倾角度的响应曲线，与被动悬架相比，改进的PID控制器可以有效抑制车身的俯仰、侧倾角度，保证车辆的操纵安全性。通常，悬架性能评价指标有车身加速度、轮胎动载荷、悬架动行程3个，该文计算出了三者的均方根值，并列出表格进行对比，见表1。从表中可以看出，相比于被动悬架，改进的PID控制下的3个性能指标中，车身加速度和悬架动行程的改善最为明显，降幅达50%左右。从表中可以看出，轮胎动载荷的波动范围很小，保证了轮胎与地面的不间断接触。综上所述，改进的PID控制的效果达到了预期目标。