《表2 不同行程段下的LADRC与PID性能指标对比》

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《宏微复合运动平台的自抗扰控制研究》

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为了验证微平台控制器的在点位运动过程中的抗扰性能，本文以非线性弹性振动的影响作为系统的扰动，在加速度1 G、速度1000 mm/s，行程段分别为0～300 mm，0～150 mm，150～300 mm的运动轨迹规h划óA[30]下，分别观察使用PID算法与使用ADRC算法的微平台定位误差曲线的变化.首先调试好一组控制器参数，并完成如图8（a）的实验，然后在不改变控制器调试参数的情况下完成2组如图8（b）、图8（c）的不同行程段实验，图中所放大部分为响应时间100 ms后的误差曲线.实验结果如表2所示.