《表1 不同指数衰减率下的PID参数以及对应的阶跃响应性能指标》

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《二自由度机器人的网络化位置跟踪控制》

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为了验证本文所提网络化PID跟踪控制算法的有效性，设网络控制系统中的传感器采用周期h=40 ms，，且连续丢包最多为1个，则τ（t）∈[10，120)ms，同时PID控制器采用传感器采样周期时间进行离散化。假设网络丢包为15%，对实物直流电机模型采用定理1，可得在不同指数衰减率下δ的PID控制器和阶跃响应参数（其中定理1有可行解的δ最大取值为3.8），如表1所示。