《表1 阶跃响应控制参数调整及性能变化情况》

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《超声波电机专家PID转速控制》


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以转速给定值30 r/min为例,初始KP、KI值分别为-1、-2,得到第一次调整后的实测转速阶跃响应如图3所示。图中对应不同a值的响应曲线表明,专家规则给出的控制参数调整方向正确,各个a值对应的阶跃响应都较初始响应更趋近于期望性能指标;a值越大,KP、KI值调整量越大,阶跃响应变化越明显,调节时间减小越快。a=1时,经过一次调整就达到了控制性能要求。对尚未满足性能要求的其它a值情况,继续进行KP、KI值调整,表1给出了控制性能指标随KP、KI值调整的典型变化过程。